决定Kalman滤波器矩阵的协方差

Question

我开始使用机器人应用程序中的概率进行探索。我的目标是进步全力以赴，但我是从一个更简单的Kalman过滤器开始的。

我使用的是扩展的卡尔曼过滤器，状态为[x，y，theta]。我使用控制输入[距离，向量]，并且我的阵列为76激光范围[距离，theta]作为我的测量输入。

我很难知道如何决定在高斯功能中使用的协方差。因为我的测量值不确定（激光器的精度约为1厘米，但<1米，但可以在范围更高的范围内准确5厘米），我不知道如何创建“函数”来估计其概率。我知道此功能应该“线性化”要使用，但是我不确定该如何解决。

我对如何决定我的州高斯的功能很有信心，我很乐意使用普通的旧平均值= 0，方差= 1。我将感谢人们了解Kalman过滤器的一些帮助，因为我认为我可能会缺少一些东西。

Answer 1

这 纸可能对您来说是一个很好的起点，但是您可能只选择手动调整值。对于您的应用程序，这可能足够好。

Answer 2

对于激光扫描仪，使用5厘米的距离差异。低于1m的1厘米精度只是艰难的运气。 theta可能非常准确，因为这不会改变，对吗？如果是这样，请对1°的差异。假设独立性（共同变异为0）。